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履带行走装置有四轮一带(驱动轮、支重轮、导向轮、拖带轮及履带)，张紧装置和缓冲弹簧，行走机构组成。履带底盘结构组成履带与地面接触，驱动轮不与地面接触。当马达带动驱动轮转动时，驱动轮在减速器驱动转矩的作用下，橡胶履带底盘原理， 通过驱动轮上的轮齿和履带链之间的啮合， 连续不断地把履带从后方卷起。当驱动力---克服行走阻力时， 支重轮就在履带上表面向前滚动。

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